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综述了当前出现的虚拟场景中的各种碰撞检测算法.重点对包围盒层次法中的轴向包围盒法(AABB)、方向包围盒法(OBB)、离散方向多面体法(K-DOPs)的检测原理和检测效率进行了分析比较.得出的主要结论是:包围盒层次法应用极为广泛,检测效率取决于对包围盒的选取.K-DOPs是介于AABBs和凸包之间的包围盒,只要合理地选取平行平面对的个数和方向,就可以在碰撞检测的简单性和包裹物体的紧密性之间取得较好的折衷.