仿人机器人双单脚支撑转换时的消振研究

来源 :中国机械工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户：qdgong

【摘要】

：

双单脚支撑转换时的冲击振动是影响仿人机器人稳定行走的重要因素.基于振动方程的特性和系统的稳定性分析了减振的设想和措施,并运用基于ANSYS平台所建立的THBIP-Ⅰ型仿人机

【作者】

：

欧阳兴杨东超陈恳赵明国

【机构】

：

清华大学精密仪器与机械学系,清华大学自动化系

【出处】

：

中国机械工程

【发表日期】

：

2004年8期

【关键词】

：

仿人机器人冲击振动有限元分析 ANSYS humanoid-robot impact vibration FEA ANSYS

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双单脚支撑转换时的冲击振动是影响仿人机器人稳定行走的重要因素.基于振动方程的特性和系统的稳定性分析了减振的设想和措施,并运用基于ANSYS平台所建立的THBIP-Ⅰ型仿人机器人精确的有限元弹性动力学模型,进行仿真分析比较,并加以实验验证.结果证明,有限元分析法是研究仿人机器人缓冲减振的一种有效途径,所获得的结论能够为实现高品质的快速步行及控制规律提供有效的指导.

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