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提出了一种基于改进TF-IDF的视觉SLAM回环检测算法,用于检测曾经访问过的位置,来消除定位过程中的累积误差.首先,针对在人造建筑场景中使用SLAM算法对图像点特征进行计算容易导致检测失败的问题,采用图像中的直线作为特征来进行回环检测的计算.其次,在LBD(line band descriptor)图像线特征描述子的基础上进一步提取了二进制LBD描述子来进行视觉词典的构建,保证了线特征的处理效率.提出了一种改进的TF-IDF(term frequency&inverse document fre