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针对已有的转向控制的控制器和前馈控制器环节进行了改进。将原有的LQ控制器用基于闭环增益成形算法的鲁棒PID控制器取代；将原有的前馈环节转向分区从3个增加到7个，从而提高系统的精度和控制质量，该前馈控制器利用了Simulink中Switch（选择开关）模块进行自动判断，7个分区逐层嵌套，逻辑清楚。系统仿真时加入了海况干扰模块，以验证系统的鲁棒性。仿真结果表明，新的转向控制器较原有控制器在控制精度和鲁棒性方面均有所改善，较原系统有一定的简化。