双臂机器人位姿的方向可操作性

来源 :机器人 | 被引量 : 0次 | 上传用户:liang630223
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
机器人位姿的方向可操作性是指在当前位姿状态下末端执行器沿指定方向的传速性能和传力性能。本文提出了双臂机器人沿给定方向的广义速度和广义力的可操作性概念,定义了双臂机器人在给定方向上的线速度/角速度可操作性测度、力/力矩可操作性测度。文章最后给出了具体的分析与应用实例。
其他文献
北京京城大厦由日本清水建设设计,地上50层,地下4层,-23.76m,北京市机械施工公司采用3层锚杆,内外坡道,挖掘机直接进槽施工法,比原方案节约400万元,在护坡桩,锚杆,腰梁,土方施工中有许多
基于Hopfield型网络的收敛特性和Kirpatrick等的模拟退火算法的思想,提出了一种克服Hopfield网络的局部极值问题的网络参数扰动算法,它具有类似SA算法的随机退火的特性。文中通过大量数字模拟分析了该算法的
针对步行机攀登桁架,梯子等不连续“壁面”情况,本文给出了一种有效的基于模糊的攀登步态规划和控制方法,文章最后通过仿真和实验对该方法进行了验证。
文明吸烟环境是当前公共场所控烟背景下的必然产物,具有积极的社会意义。本文结合琼海市实际情况,以调查问卷和实地走访来剖析文明吸烟环境建设的必要性和重要性,详细分析存
本文阐述对LSD200液压同步提升系统的整体优化和性能改进。以及液压同步提升技术在大型构件的吊装中的工程应用。
目前,我们要实现全面建设小康社会的宏伟目标。关键在农村,重点在农业,难点在农民。因此,把解决"三农"问题作为全党工作的重中之重,这是新时期做好农村工作必须坚持的指导思想
1999年7月,我县某专业户的鸡群发病,发病初期鸡出现零星死亡,25%的鸡出现食欲减退及呼吸道症状,1周内死亡279只.经流行病学、临床症状、病理变化和实验室检验等,诊断为曲霉菌
针对目前我国岩土锚固工程中较多运用单一的拉力型锚固工法且一般没有进行较好防护处理的现状,本文通过云南省个旧-冷墩公路边坡工程中采用压缩分散型锚索的设计应用从而解决了
文中指出土钉就是土层锚杆,土钉墙就是土层中喷锚支护。地面开挖 工程存在应力重分布,渗流场重分布过程,一般情况下随着开挖紧跟支护,因此极限平衡设计法误差较大,文中介绍了CSC
<正>广发银行被罚7.2亿元、邮储银行被罚5.2亿元、兴业银行被罚3.6亿元、浦发银行被罚4.62亿元……银行接连上演被罚上亿元。强监管下,银监系统连开上亿元罚单,力度空前。从