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机器人位姿的方向可操作性是指在当前位姿状态下末端执行器沿指定方向的传速性能和传力性能。本文提出了双臂机器人沿给定方向的广义速度和广义力的可操作性概念，定义了双臂机器人在给定方向上的线速度／角速度可操作性测度、力／力矩可操作性测度。文章最后给出了具体的分析与应用实例。
双臂机器人位姿的方向可操作性
【摘 要】
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机器人位姿的方向可操作性是指在当前位姿状态下末端执行器沿指定方向的传速性能和传力性能。本文提出了双臂机器人沿给定方向的广义速度和广义力的可操作性概念，定义了双臂机
【机 构】
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国防科技大学机电工程与仪器系,国防科技大学机电工程与仪器系长沙410073,长沙410073
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1996年2期
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