【摘 要】
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针对在复杂、狭窄的非结构化地形下跳跃机器人存在的着陆稳定性和运动连续性的问题,提出了一种形状记忆合金(shape memory alloy,简称SMA)智能材料驱动的柔性跳跃机器人,它具
【机 构】
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南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51875280),江苏省优秀青年基金资助项目(BK20180067),江苏省研究生科研与实践创新计划资助项目(KYCX18_0253),江苏高校优势学科建设工程资助项目(PAPD)。
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针对在复杂、狭窄的非结构化地形下跳跃机器人存在的着陆稳定性和运动连续性的问题,提出了一种形状记忆合金(shape memory alloy,简称SMA)智能材料驱动的柔性跳跃机器人,它具有轻质小型、结构简单及连续运动的优点.利用对称的折纸柔性身体减少着陆振动,保证着陆稳定;利用对称的双SMA弹簧拮抗系统实现弹性元件交替变形和储能释能的功能;建立了柔性机器人跳跃运动的理论模型,研究了关键结构尺寸对能量储存和跳跃性能的影响机制,并研制了一款尺寸为6 cm×4 cm×2.5 cm、质量为3.8 g的原理样机.实验结果表明:柔性机器人依靠SMA驱动能够实现跳跃触发和形态恢复,最大跳跃高度和远度分别为8.67 cm和18 cm,并且可以适应不同工作面.该机器人跳跃性能优越,控制顺序简单,可为非结构化地形下完成侦察探测工作奠定基础.
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