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摘 要：本文首先介绍了自动送料小车的工作原理，其次重点分析自动送料小车发生转向故障的原因，提出了合理的解决方案，为解决此类故障提供了有效的依据。
关键词：自動送料小车；故障分析；解决方案
一、引言
自动送料小车是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，并具有安全保护以及各种移载功能的运输车。自动送料小车以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。
二、自动送料小车的工作原理
自动送料小车运行期间，车载无线通信装置与系统主控计算机保持实时交互通信，定期报告其当前工作状态和行走位置，并接受系统下发的作业指令和路径导引。在系统向指定自动送料小车发出搬运指令后，该台自动送料小车根据预先存储的现场地图比对当前所处位置并向上通报，系统计算得出最佳行驶路线，引导自动送料小车到达指定站台位置。自动送料小车进行定位比对后，移载机构自行驱动货叉完成装载， 然后按照系统引导驶向目标卸货点。到达完成卸货过程后，向主控计算机报告其位置和状态，当前作业任务完成。
激光导引是在自动送料小车行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，自动送料小车通过激光扫描器发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和航向，并通过连续的三角几何运算来实现自动送料小车的导引。自动送料小车在行驶过程中，车载激光头持续扫描预设的反射板。根据扫描到的三个以上反射板反馈回的坐标值和相对于车体纵向轴的方位角， 交由车载控制器计算出自动送料小车在全局中的平面坐标和行驶方向夹角，从而测定其自身位置。
我厂共有7台自动送料小车，给卷包车间源源不断供应卷烟辅料，自动送料小车搬运原则：一是先呼叫先搬运，二是自动执行点对点搬运。当辅料库管软件（WMS）收到机台呼叫终端发出的要料/退盘请求时，仓库控制软件（WCS）将机台需求分解为出/入库站台和机台托盘位之间的单向搬运指令并传递给自动送料小车管理系统（Cway），然后Cway通过无线网络安排现场待机自动送料小车进行搬运至机台。
三、自动送料小车的转向故障分析和解决方案
随着自动送料小车长期运行，送料小车旋转转盘、链条及固定销等有部分磨损现象，导致送料小车精度显著下降，容易引起小车故障。由于小车路径同方向只有一条路径，当一台小车发生转向故障，会阻塞后方的其它小车正常运行，如果短时间不能将故障排除，将会导致卷包机组辅料供应中断。
（一）、转向故障分析
自动送料小车导航系统为其指定绝对或相对位置及航向，当指定的送料小车车载控制系统接收到地面（上位）控制系统的旋转指令后，指定送料小车中央控制器 VMC500驱动旋转电机带动链条旋转，由于旋转转盘和链条产生相对运行，不能同步运行，送料小车车载控制系统检测到旋转编码器实际旋转位置与理论旋转位置产生偏差时，车体控制系统报警，查询自动送料小车管理系统（Cway）提示为小车发生转向故障。
经检查发现该故障是在旋转过程中，与链条连接的销轴比链条转盘本身硬度高、刚性强，随着销轴和销孔之间日积月累地摩擦，销孔慢慢扩大，从而导致的送料小车精度显著下降，如链条转盘与链条不能同步转动所产生的转动误差而引发的停机运行，即送料小车车载控制系统转动偏差故障。
（二）、转向故障解决方案
检查旋转转盘链条（06A链条）的固定销孔，测量发现销孔的直径由原始的3mm变为6mm，原因为固定销硬度高、刚性强，链条驱动转盘在旋转过程中，固定销和销孔长期的摩擦，导致销孔慢慢扩大，致使链条和转盘产生相对运行，不能同步转动，自动送料小车车载控制系统检测到转动偏差时报转向故障。
解决方案首先在旋转转盘上重新打孔，新孔的直径为3mm，用于消除送料小车旋转传动机构转动偏差故障，旋转链条具有用于固定安装链条的销轴，旋转链条转盘上制有与销轴适配的原始孔，以原始销孔的孔心为起点，以原始销孔的孔心距链条转盘的圆心为旋转半径，沿顺时针方向旋转一定弧长处制有新销孔，且新销孔与原始孔的加工参数一致。重新安装自动送料小车链条，然后组装送料小车，牵引其进入轨道运行。
将修复的送料小车迁入系统，手动运行稳定，当自动运行后，其行驶距离五米左右，如果出现偏离轨道的现象，采取以下步骤进行调试：
1、为保证自动送料小车沿既定轨道直线行走，原始销孔对应的小车车载控制系统中有关链条传动机构的控制面板参数值的起始值（Zero-Enable）为0；新销孔对应的小车车载控制系统中有关链条传动机构的控制面板参数值的起始值（Zero Enable）为1。
2、原始销孔对应的小车车载控制系统中有关链条传动机构控制面板参数值的补偿值（ENC1 Off-Set）为300；所述新销孔对应的AGV车载控制系统中有关链条传动机构控制面板参数值的补偿值（ENC1 Off-Set）为200。将送料小车车载控制系统中有关链条传动机构的控制面板参数值的起始值（Zero Enable）由0修改为1；
3、将小车车载控制系统中有关链条传动机构控制面板参数值的操作面板补偿值（ENC1 Off-Set）调为0；进而，为保证安全调试，按下小车的红色蘑菇头急停开关，然后调整小车车载控制系统中编码器，使编码器参数值（ENC1 Angle）接近于0，接着紧固编码器；
4、最后将小车车载控制系统中有关链条传动机构控制面板参数值的补偿值（ENC1 Off-Set）由300设置为200，并将小车的手操手动自动选择开关运行在Auto状态，小车沿着直线行走，至此小车转向故障排除。
除此主要原因外，以下原因也会引起自动送料小车发生旋转故障：链条传动机构相关的行走轮胶皮磨损严重甚至脱落，需要更换行走轮；行走电机碳刷使用达到极限，需要更换电机碳刷；旋转电机张紧装置松动，使得旋转链条不能松动，需要调整旋转电机角度和齿轮水平度，确保齿轮和链条的水平运行，且手指下压链条不能有10mm的下浮空间。
四、总结
本文分析和总结了自动送料小车转向故障的原因分析和解决方案，为修理人员快速查找故障原因和提出解决方法提供了有效的参考和依据，使自动送料小车维修时间大大缩短。
在实际生产运行中，自动送料小车的每班故障时有发生，需要我们认真分析，不断归纳总结，弄清故障原因，逐步掌握快速解决故障的方法，及时排除故障，逐步提高修理人员的维修水平。
参考文献：
[1]自动送料小车使用说明书，今天国际物流科技有限公司
[2]自动送料小车维护保养手册，今天国际物流科技有限公司
关键词：自動送料小车；故障分析；解决方案
一、引言
自动送料小车是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，并具有安全保护以及各种移载功能的运输车。自动送料小车以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。
二、自动送料小车的工作原理
自动送料小车运行期间，车载无线通信装置与系统主控计算机保持实时交互通信，定期报告其当前工作状态和行走位置，并接受系统下发的作业指令和路径导引。在系统向指定自动送料小车发出搬运指令后，该台自动送料小车根据预先存储的现场地图比对当前所处位置并向上通报，系统计算得出最佳行驶路线，引导自动送料小车到达指定站台位置。自动送料小车进行定位比对后，移载机构自行驱动货叉完成装载， 然后按照系统引导驶向目标卸货点。到达完成卸货过程后，向主控计算机报告其位置和状态，当前作业任务完成。
激光导引是在自动送料小车行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，自动送料小车通过激光扫描器发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和航向，并通过连续的三角几何运算来实现自动送料小车的导引。自动送料小车在行驶过程中，车载激光头持续扫描预设的反射板。根据扫描到的三个以上反射板反馈回的坐标值和相对于车体纵向轴的方位角， 交由车载控制器计算出自动送料小车在全局中的平面坐标和行驶方向夹角，从而测定其自身位置。
我厂共有7台自动送料小车，给卷包车间源源不断供应卷烟辅料，自动送料小车搬运原则：一是先呼叫先搬运，二是自动执行点对点搬运。当辅料库管软件（WMS）收到机台呼叫终端发出的要料/退盘请求时，仓库控制软件（WCS）将机台需求分解为出/入库站台和机台托盘位之间的单向搬运指令并传递给自动送料小车管理系统（Cway），然后Cway通过无线网络安排现场待机自动送料小车进行搬运至机台。
三、自动送料小车的转向故障分析和解决方案
随着自动送料小车长期运行，送料小车旋转转盘、链条及固定销等有部分磨损现象，导致送料小车精度显著下降，容易引起小车故障。由于小车路径同方向只有一条路径，当一台小车发生转向故障，会阻塞后方的其它小车正常运行，如果短时间不能将故障排除，将会导致卷包机组辅料供应中断。
（一）、转向故障分析
自动送料小车导航系统为其指定绝对或相对位置及航向，当指定的送料小车车载控制系统接收到地面（上位）控制系统的旋转指令后，指定送料小车中央控制器 VMC500驱动旋转电机带动链条旋转，由于旋转转盘和链条产生相对运行，不能同步运行，送料小车车载控制系统检测到旋转编码器实际旋转位置与理论旋转位置产生偏差时，车体控制系统报警，查询自动送料小车管理系统（Cway）提示为小车发生转向故障。
经检查发现该故障是在旋转过程中，与链条连接的销轴比链条转盘本身硬度高、刚性强，随着销轴和销孔之间日积月累地摩擦，销孔慢慢扩大，从而导致的送料小车精度显著下降，如链条转盘与链条不能同步转动所产生的转动误差而引发的停机运行，即送料小车车载控制系统转动偏差故障。
（二）、转向故障解决方案
检查旋转转盘链条（06A链条）的固定销孔，测量发现销孔的直径由原始的3mm变为6mm，原因为固定销硬度高、刚性强，链条驱动转盘在旋转过程中，固定销和销孔长期的摩擦，导致销孔慢慢扩大，致使链条和转盘产生相对运行，不能同步转动，自动送料小车车载控制系统检测到转动偏差时报转向故障。
解决方案首先在旋转转盘上重新打孔，新孔的直径为3mm，用于消除送料小车旋转传动机构转动偏差故障，旋转链条具有用于固定安装链条的销轴，旋转链条转盘上制有与销轴适配的原始孔，以原始销孔的孔心为起点，以原始销孔的孔心距链条转盘的圆心为旋转半径，沿顺时针方向旋转一定弧长处制有新销孔，且新销孔与原始孔的加工参数一致。重新安装自动送料小车链条，然后组装送料小车，牵引其进入轨道运行。
将修复的送料小车迁入系统，手动运行稳定，当自动运行后，其行驶距离五米左右，如果出现偏离轨道的现象，采取以下步骤进行调试：
1、为保证自动送料小车沿既定轨道直线行走，原始销孔对应的小车车载控制系统中有关链条传动机构的控制面板参数值的起始值（Zero-Enable）为0；新销孔对应的小车车载控制系统中有关链条传动机构的控制面板参数值的起始值（Zero Enable）为1。
2、原始销孔对应的小车车载控制系统中有关链条传动机构控制面板参数值的补偿值（ENC1 Off-Set）为300；所述新销孔对应的AGV车载控制系统中有关链条传动机构控制面板参数值的补偿值（ENC1 Off-Set）为200。将送料小车车载控制系统中有关链条传动机构的控制面板参数值的起始值（Zero Enable）由0修改为1；
3、将小车车载控制系统中有关链条传动机构控制面板参数值的操作面板补偿值（ENC1 Off-Set）调为0；进而，为保证安全调试，按下小车的红色蘑菇头急停开关，然后调整小车车载控制系统中编码器，使编码器参数值（ENC1 Angle）接近于0，接着紧固编码器；
4、最后将小车车载控制系统中有关链条传动机构控制面板参数值的补偿值（ENC1 Off-Set）由300设置为200，并将小车的手操手动自动选择开关运行在Auto状态，小车沿着直线行走，至此小车转向故障排除。
除此主要原因外，以下原因也会引起自动送料小车发生旋转故障：链条传动机构相关的行走轮胶皮磨损严重甚至脱落，需要更换行走轮；行走电机碳刷使用达到极限，需要更换电机碳刷；旋转电机张紧装置松动，使得旋转链条不能松动，需要调整旋转电机角度和齿轮水平度，确保齿轮和链条的水平运行，且手指下压链条不能有10mm的下浮空间。
四、总结
本文分析和总结了自动送料小车转向故障的原因分析和解决方案，为修理人员快速查找故障原因和提出解决方法提供了有效的参考和依据，使自动送料小车维修时间大大缩短。
在实际生产运行中，自动送料小车的每班故障时有发生，需要我们认真分析，不断归纳总结，弄清故障原因，逐步掌握快速解决故障的方法，及时排除故障，逐步提高修理人员的维修水平。
参考文献：
[1]自动送料小车使用说明书，今天国际物流科技有限公司
[2]自动送料小车维护保养手册，今天国际物流科技有限公司