【摘 要】
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铺设有城市管线（含天然气管道、水管、供电线路等）的地下大型管廊已在大城市获得大量建设实施。这便带来管廊中各类管线的巡检维护问题。本设计以小型无人机为载体,开展了综合管廊巡检无人机的研究设计,设计内容包括:（1）结合不同的检测对象,可搭载的传感器采集电路的设计;（2）无人机飞行障碍物检测电路和自动避障控制电路的设计;（3）制定无人机自动巡检的循迹方案;（4）制定无人机与地面用户终端间无线通信方案,实
【基金项目】
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2020年广西壮族自治区国家级大学生创新创业训练计划项目（201910594024）资助；
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铺设有城市管线（含天然气管道、水管、供电线路等）的地下大型管廊已在大城市获得大量建设实施。这便带来管廊中各类管线的巡检维护问题。本设计以小型无人机为载体,开展了综合管廊巡检无人机的研究设计,设计内容包括:（1）结合不同的检测对象,可搭载的传感器采集电路的设计;（2）无人机飞行障碍物检测电路和自动避障控制电路的设计;（3）制定无人机自动巡检的循迹方案;（4）制定无人机与地面用户终端间无线通信方案,实现用户对无人机巡检情况的远程监控。本设计为研制机动灵活、应用范围广、效率高的,且适于复杂环境下工作的管廊巡检装置,提供有价值的技术参考,具有很好的应用前景。
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