基于改进模糊PID算法的智能铲运机自主行驶控制方法

来源 :有色金属:矿山部分 | 被引量 : 0次 | 上传用户:yadnlf
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
针对智能铲运机在井下环境中的自主行驶问题,在现有基础的多变量PID算法和传统的模糊PID算法基础上,设计了改进模糊PID算法。改进模糊PID算法引入权重协调航向角控制器和横向偏差控制器对输出转向角的影响。建立铲运机自主行驶的SIMULINK仿真模型。仿真结果表明,改进模糊PID算法在响应时间、超调量以及稳态误差等方面相比于多变量PID算法有较大优势。
其他文献
对现有全尾砂胶结充填工艺进行归纳分析,并从某矿现有充填工艺的难点着手,最后提出了结合尾砂干排技术的全尾砂胶结充填工艺。该工艺解决了矿山尾砂管道输送困难、干尾砂黏结性
金川矿区具有大量的不良岩层,岩体结构面十分发育,岩体整体强度低,地应力大。巷道掘进后围岩变形量大,变形速率快,支护体破坏严重。采用中空锚注锚索进行巷道支护,其支护系统
为探索不同清洗剂对铅蓄电池厂区内铅污染土壤的去除效果及铅在不同粒径土壤清洗过程中的行为,本研究通过设定清洗剂的浓度梯度,对土样粒径分级、设定清洗时间等方法进行研究。
随着江西省国土资源信息化建设的不断深入,国土资源数据积累不断丰富,对数据存储系统有更高的需求,建设一套高性能、高安全性、高可靠性、可扩展性的集中存储系统,实现数据的
1 前言 出版社选题的优劣,直接体现出出版社自身能力、水平和效益,因此,选题策划对任何一个出版社来说都是至关重要的。一个好的选题可以带来一个出版社的繁荣,而长期没有好的选题却可以导致一个出版社的萧条,可谓出版社的兴衰维系于选题优劣,尤其是大型图书的选题,选题策划的重要性毋庸置疑。
保障海上人命财产安全是我们海事工作人员的重要职责,随着航运业的快速的发展,船舶安全事故也频频发生,这就要求我们提高船舶的安全状况,使船舶适航、船员适任,尽量减少船舶