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单腿膝上截肢的残疾人欲站立行走，假腿便要成为他们身体的重要组成部分。这时人的双腿便是一种异构双腿的形式。先进的科学技术已经有可能让假腿具有智能，自动跟随健康腿的步态，使得残疾人“活动自如”。为了给智能假肢的研究提供合理的研究平台，也为了应用多智能体协调与分布式控制技术研究双足走行问题，本文提出的异构双腿行走机器人便成为最佳的研究载体。本文详细阐述了这种新型机器人的机构方案、开发意义、研究内容与关键技术等。