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橡胶履带在高速行驶中的脱轮容易导致行走系统部件的损坏和人身财产损失。本文在分析履带车辆行走系统工作原理的基础上，考虑了履带车辆的主要结构，建立了针对其高速行驶中脱轮问题的行走系统动力学模型，分析了第一支重轮垂向位移与行走系统结构参数以及地面激励的联系，并针对某型履带车辆的行走系统进行了计算机仿真和分析。结果表明所建立的动力学模型是可行的，本文方法可为履带车辆行走系统设计和动力学分析提供了参考。