【摘 要】
：
针对山地履带拖拉机(简称山地拖拉机)等高线作业时,车身调平和农具仿形作业不同的姿态调整需求,在建立车身及农具运动学模型的基础之上,构建了整个系统的控制策略,设计了车身与农具姿态协同控制系统,其中,对车身和农具的控制分别采用PID算法和双闭环模糊PID算法.基于Simulink对控制算法进行了仿真分析,结果表明:采用PID算法实现车身调平可以满足其基本调平要求;采用双闭环模糊PID算法实现农具姿态调整的控制效果优于PID算法.最后,进行了机组姿态协同调整的静态试验和动态试验,结果表明,采用所设计的姿态协同控
【机 构】
：
西北农林科技大学机械与电子工程学院,陕西杨凌712100;农业农村部北方农业装备科学观测实验站,陕西杨凌712100;西北农林科技大学机械与电子工程学院,陕西杨凌712100;农业农村部苹果全程机械化
论文部分内容阅读
针对山地履带拖拉机(简称山地拖拉机)等高线作业时,车身调平和农具仿形作业不同的姿态调整需求,在建立车身及农具运动学模型的基础之上,构建了整个系统的控制策略,设计了车身与农具姿态协同控制系统,其中,对车身和农具的控制分别采用PID算法和双闭环模糊PID算法.基于Simulink对控制算法进行了仿真分析,结果表明:采用PID算法实现车身调平可以满足其基本调平要求;采用双闭环模糊PID算法实现农具姿态调整的控制效果优于PID算法.最后,进行了机组姿态协同调整的静态试验和动态试验,结果表明,采用所设计的姿态协同控制系统:在坡度±15 °的坡地上静态调整时,车身横向倾角最大误差为1.10°,农具横向倾角最大误差为0.46°;在坡度14°～16°的坡地上动态作业时,车身横向倾角最大误差为1.90°,农具横向倾角最大误差为0.93°.该姿态协同控制系统精度和稳定性能够满足丘陵山区坡地等高线作业需求.
其他文献
针对目前温室光温调控目标值优化未综合考虑提升作物净光合速率和生产效益的问题,基于NSGA-Ⅱ多目标遗传算法进行光温协调优化模型研究.分别建立蓝莓光温耦合净光合速率模型与Venlo型温室夏季降温补光能耗模型,采用粒子群算法(Particle swarm optimization,PSO)进行参数辨识与验证分析,得到较为准确的目标函数模型;以蓝莓净光合速率最大、Venlo型温室降温能耗最小为优化目标,采用NSGA-Ⅱ算法对光温协调优化模型进行模拟寻优,得到Pareto最优解集.为进一步验证优化效果,对最优解集
研究不同干旱胁迫与复水处理对玉米光合作用的影响,为优化玉米蹲苗提供技术措施.以郑单958玉米品种为研究材料,采用水培法,测定不同干旱胁迫与复水周期下玉米幼苗光合色素、光合参数和叶绿素荧光参数等光合生理指标.随着干旱胁迫周期的增加,叶绿素和类胡萝卜素含量分别呈现先减小后增加和先增加后减小的趋势;PSⅡ最大光化学效率(Fv/Fm)、实际光化学效率(ΦPSⅡ)和光化学猝灭系数(qP)呈现先降低后增加的趋势,非光化学猝灭系数(qN)呈现先增加后降低的趋势;干旱胁迫下,玉米净光合速率(Pn)、气孔导度(Gs)、蒸腾
以商洛市绿色农业发展为研究对象,通过现状梳理和问题分析,指出商洛市在发展绿色农业过程中的一系列问题,并针对性地提出解决对策,即应创新绿色农业管理模式并扩大种植规模、合理规划绿色农业产业、加大对绿色农业产业人员的培训和发挥政府引导作用,以期促进商洛市绿色农业更好地发展.
基于2020年408位徐州市消费者网络购买农产品行为的调查数据,首先分析数字经济下消费者网络购买农产品的种类、网络购买频率和电商平台选择的现状,并对比不同电子商务购买渠道的优劣;然后使用有序多分类Lo-gistic模型对农产品网络购买频率的影响因素进行了实证检验;最后提出了促进农产品电子商务发展的建议.
针对研究人员难以利用计算机视觉对棉种这类尺寸较小的物体进行双面检测,导致检测效果不佳的问题,设计了一款新型棉种检测分选装置,利用亚克力板在强光和白色背景下透明的特点,将棉种通过上料装置滑入透明亚克力板的凹槽中,随着转盘的转动,同一批棉种的正反两面图像分别由2个不同位置的CCD相机采集得到.利用改进YOLO v4的目标检测算法检测破损棉种,试验结果表明该方法建立的模型对群体棉种中的破损棉种和完好棉种的检测准确率达到95.33％、召回率为96.31％、漏检率为0,检测效果优于原YOLO v4网络,实现了对双面
针对目前我国核桃内部品质混杂、不易检测等问题,提出利用X射线成像技术结合卷积神经网络对核桃内部品质进行快速检测.对获取的核桃X射线图像进行预处理和数据扩充,采用GoogLeNet、ResNet 101、MobileNet v2和VGG 19共4种迁移学习模型构建卷积神经网络,对核桃数据集进行训练.通过预测集准确率、预测损失值、测试集准确率以及运行时间对模型进行分析,优化模型参数,开发核桃内部品质检测分选系统并进行模型验证.研究结果表明:GoogLeNet模型学习率设置为0.001,迭代次数设置为25次时预
为揭示混合体系中大豆分离蛋白(SPI)和葡聚糖(Dex)之间的相互作用以及Dex质量分数(1％、3％、5％和7％)对SPI结构和功能性质的影响,采用荧光光谱、紫外可见光谱、傅里叶变换红外光谱等表征SPI-Dex非共价聚合物构象变化,并通过粒径、表面疏水性、浊度、溶解性、乳化活性、乳化稳定性以及抗氧化性解析Dex质量分数对SPI功能性质的影响.结果 表明:SPI和Dex在中性条件下可以通过疏水相互作用和氢键两种非共价力相互作用,进而改变SPI的结构和功能性质.与单独SPI相比,Dex的添加可以防止色氨酸和酪
稻米供应链具有全生命周期冗长、主体环节参与角色复杂、危害物种类众多、信息多维多源异构等特点,实现稻米供应链动态监管,有助于稻米质量安全保障和溯源.以区块链智能合约为驱动,构建了适用于稻米供应链信息流转特性的动态模型并进行合约化实现与原型验证.首先,在稻米供应链监管信息解析及分类的基础上,基于区块链智能合约构建稻米供应链动态监管模型框架.其次,在监管模型的逻辑框架下,定制化设计身份初始化、数据调用、模型验证、数据传输、贡献评估、信用评估等6种智能合约,并进行模型运行流畅分析.最后,依托动态监管模型及智能合约
针对磁流变阻尼器存在由于阻尼间隙固定、长度小等导致的阻尼力较小、动力性能单一及适应性不强等不足,提出并设计一种阻尼间隙可调式磁流变阻尼器.该阻尼器液流通道由圆锥和圆环形液流通道共同组成,其有效阻尼长度可增加到4段.同时通过调整紧锁螺母控制阀芯位置,改变阀芯与左右磁轭的相对位置,可实现圆锥液流通道阻尼间隙连续可调.对所提出的结构进行磁路设计,基于Bingham模型建立其力学模型,利用ANSYS进行电磁场仿真,并设计实物样机进行动力性能实验.实验结果表明,输出阻尼力随阻尼间隙的减小而增大,在阻尼间隙为0.6m
针对现有拖拉机变速器存在机械结构复杂、挡位数较多、模式切换繁琐等问题,提出了一种串联式液力机械复合传动方案(Series hydraulic and mechanical hybrid transmission,HMD)及其配套拖拉机总体设计方法,包括功能需求、传动路线设计、组件特性分析、性能参数计算、仿真模型搭建、作业性能对比.针对无级调速模块有效性设计牵引性能与匹配性能试验,合理的发动机匹配使得液力传动最高效率达到0.894,重载与轻载区段能够实现无级变速,工况适应性良好.性能对比结果表明:HMD牵引