【摘 要】
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目的为提高包装生产线的分拣精度,以Delta机器人为研究对象,设计一种视觉跟踪系统。方法详细介绍包装生产线分拣系统的结构,包括机器人模块、控制模块、视觉模块和传送带模块等。提出一种平移标定算法,可简化整个标定过程,既可以提高准确性,又可以降低标定用时。该算法可以较好地解决空间限制对跟踪系统的影响。论述一种图像处理方法,通过连通区域的面积、圆度和矩形度等参数实现物料识别、定位和抓取。利用具体实验验证
【基金项目】
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河南省科学技术厅科技成果鉴定项目(2015338)。
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目的为提高包装生产线的分拣精度,以Delta机器人为研究对象,设计一种视觉跟踪系统。方法详细介绍包装生产线分拣系统的结构,包括机器人模块、控制模块、视觉模块和传送带模块等。提出一种平移标定算法,可简化整个标定过程,既可以提高准确性,又可以降低标定用时。该算法可以较好地解决空间限制对跟踪系统的影响。论述一种图像处理方法,通过连通区域的面积、圆度和矩形度等参数实现物料识别、定位和抓取。利用具体实验验证所述系统的可行性和有效性。结果 Delta机器人视觉跟踪系统的漏抓率小于0.1%,误抓率接近于0,精确度
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