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针对四绳索牵引三自由度并联机器人,建立相应结构模型,并基于所建模型对其运动学正逆问题进行分析求解,最后在Simulink中进行仿真分析,证明该模型可以得到精确正逆解运算和稳定运动轨迹,为深入研究机器人动力学、工作空间以及运动控制问题提供了理论依据。
三自由度绳驱并联机器人运动学分析与仿真
【摘 要】
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针对四绳索牵引三自由度并联机器人,建立相应结构模型,并基于所建模型对其运动学正逆问题进行分析求解,最后在Simulink中进行仿真分析,证明该模型可以得到精确正逆解运算和稳
【机 构】
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武汉工程大学电气信息学院
【出 处】
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现代制造技术与装备
【发表日期】
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2018年12期
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