【摘 要】
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本文提出了一种柔性关节机器人模型的非线性解耦控制规律，并给出了全局线性化系统的变换方程．
In this paper, a nonlinear decoupling control law of flexible joint robot
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本文提出了一种柔性关节机器人模型的非线性解耦控制规律，并给出了全局线性化系统的变换方程．
In this paper, a nonlinear decoupling control law of flexible joint robot model is proposed and the transformation equation of global linear system is given.
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