【摘 要】
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针对绿化区修剪工作中存在的割草任务重、劳动强度大等问题，文中提出一种基于二维激光扫描雷达的智能割草机器人障碍物检测方法。首先，采用激光雷达RPLIDAR A1对障碍物进行全方位扫描检测，再通过ROS＿RVIZ对数据进行处理，将获取到的数据转换为直角坐标系下的坐标；然后，运用最小二乘滤波对数据进行去噪处理，采用粒子滤波算法对扫描数据进行跟踪目标特征提取，根据状态转移矩阵和所获数据更新权重值，增加目标
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（51675163）;国家自然科学基金资助项目（51875175）；
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针对绿化区修剪工作中存在的割草任务重、劳动强度大等问题，文中提出一种基于二维激光扫描雷达的智能割草机器人障碍物检测方法。首先，采用激光雷达RPLIDAR A1对障碍物进行全方位扫描检测，再通过ROS＿RVIZ对数据进行处理，将获取到的数据转换为直角坐标系下的坐标；然后，运用最小二乘滤波对数据进行去噪处理，采用粒子滤波算法对扫描数据进行跟踪目标特征提取，根据状态转移矩阵和所获数据更新权重值，增加目标粒子权值；最后，对粒子进行重采样获取障碍物的基本轮廓信息，经拟合得到较为密集的障碍物边缘离散点。试验结果表明，激光雷达扫描得到的角度和距离数据与现场实地测量数据之间最大误差为0.4%，说明基于激光扫描雷达的智能割草机器人障碍物检测方法是合理可行的，能够实现检测障碍物的目的。
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