【摘 要】
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室内移动测图平台集成多目相机、二维激光扫描仪等多种传感器,用以实现室内的高精度定位及三维空间数据获取。精确标定出传感器的外参数,实现传感器空间基准统一,这是多传感
【基金项目】
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国家自然基金面上项目,项目编号:41771481
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室内移动测图平台集成多目相机、二维激光扫描仪等多种传感器,用以实现室内的高精度定位及三维空间数据获取。精确标定出传感器的外参数,实现传感器空间基准统一,这是多传感器数据有效利用的基础,也是室内测图平台相关研究的重点问题之一。本文提出一种便捷的多目相机及二维扫描仪的标定方法,首先,在平台上布设控制,建立机身坐标系。然后在相机与扫描仪的有效视场分别布设黑白靶标、靶球作为公共点,借助于高精度三维激光扫描仪获取公共点在机身坐标系中坐标值。接着使用EPNP算法进行相机的标定,圆拟合的方法实现扫描仪标定,获取传感器在
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