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由于机械手模型具有多自由度的关节机械结构,且关节之间强耦合,为提高跟踪精度,研究有效解除各关节之间耦合,实现机械手轨迹跟踪控制的稳定性和鲁棒性。通过将耦合严重的二自由度机械手进行解耦,使之变为2个二阶积分子系统。然后对上述子系统设计采用近邻L-M算法的神经网络α阶逆系统控制器。仿真结果表明:复合控制系统不但可实现机械手的线性化解耦控制,而且控制过程中仅用位置反馈就可以实现机械手的快速轨迹跟踪,在不需要改变控制器参数的前提下,能对不同频率、不同波形乃至不同幅值的曲线实现精确跟踪。