针对工业机器人在模型未知情况下的碰撞检测问题,提出一种基于参数辨识和广义动量的新型碰撞检测算法。首先,通过整体辨识的方法,得到较为精准的机器人动力学模型。然后,基于动力学模型、电机反馈位置与驱动电流信号计算机器人运行过程中的动量偏差来观测碰撞力矩的大小和方向。通过等效为带通滤波器来分析调节观测器的参数,进一步对碰撞力矩进行滤波,减小了高频噪声和低频模型误差产生的扰动,提高了碰撞检测算法的鲁棒性。最后,通过仿真与实物实验,验证了该算法可以有效地检测出碰撞,提高了工业机器人的安全性。
目前设计的微服务架构对客户需求响应能力较差,导致微服务架构工作过程损耗过大。为了解决上述问题,研究了一种新的自动化工程BIM+GIS云平台的微服务架构。采用自动化工程BIM+GIS云平台技术,对微服务架构进行深入研究,设计了自动化工程BIM+GIS云平台的微服务架构结构,微服务架构结构主要包括微服务节点、微服务控制接口以及电力云服务平台,采用负载均衡算法和先序遍历算法得出自动化工程BIM+GIS云
为了解决当前新能源汽车线束端子生产过程中存在的自动化程度低、废品率高以及生产精度低的问题,研发了一套基于PLC的汽车线束端子生产平台。该套系统以西门子S7-1200系列PLC为主控模块,完成了端子簧片的扭转形变、铜套与簧片的组装、端子成品的拉脱力检测和接受上位机订单、批次信息并根据相关信息完成生产等功能。测试结果显示,与传统手动或半自动生产系统相比,该端子生产平台可以显著提高端子生产精度和生产效率,同时大大降低产品生产的不良率。目前该系统已投入运行,其运行高效、稳定、可靠,实现了新能源汽车线束端子生产的全