多连杆机械臂加速度层最小运动规划和控制策略

来源 :吉首大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户：hace

【摘要】

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为实现多连杆机械臂在加速度层最小运动规划和控制,提出了一个基于最小加速度范数的运动控制策略.该方案通过二次规划的描述,考虑机械臂的关节角、关节速度和关节加速度极限

【作者】

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肖林严慧玲周文辉廖柏林

【机构】

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吉首大学信息科学与工程学院,吉首大学数学与统计学院

【出处】

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吉首大学学报(自然科学版)

【发表日期】

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2015年6期

【关键词】

：

多连杆机械臂加速度层运动控制方案控制算法二次规划 multi-link manipulators acceleration-velocity leve

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为实现多连杆机械臂在加速度层最小运动规划和控制,提出了一个基于最小加速度范数的运动控制策略.该方案通过二次规划的描述,考虑机械臂的关节角、关节速度和关节加速度极限约束,在运动控制过程中规避了机械臂的物理极限.为高效地控制机械臂运动,提出计算复杂度较低的迭代控制算法.六连杆机械臂仿真实验结果验证了最小加速度方案及其迭代控制算法的有效性.

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