【摘 要】
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自主水下航行器的分群控制表征为AUV群集在外部刺激下分裂成若干个子群的行为,但水声通信时延增加了其分群行为的不确定性,甚至会导致分群控制算法失效。鉴于此,提出了一种基
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(61803040);中国博士后科学基金项目(2018M643556);中央高校基本科研业务费专项资金项目(310832171004)
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自主水下航行器的分群控制表征为AUV群集在外部刺激下分裂成若干个子群的行为,但水声通信时延增加了其分群行为的不确定性,甚至会导致分群控制算法失效。鉴于此,提出了一种基于信息耦合度的集群式AUV分群控制方法。首先,利用信息耦合度表征AUV间的交互作用强度,并据此动态调节AUV的运动趋向性。其次,设计了一种水声通信时延下的分群控制算法,实现了外部刺激下AUV群集的自发分群运动。最后,仿真结果验证了所提算法的可行性和有效性。
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