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提出一种基于凸多面体间多点接触的虚拟力计算和再现方法，通过计算凸多面体的离散曲率，提取特征点并检测物体间的多点接触、边面接触和面面接触情况，在此基础上计算它们之间的虚拟力和摩擦力，同时输出到力觉交互设备。仿真实验结果表明，该方法能够有效体现凸多面体多点接触的力特征。
虚拟物体间多点接触力再现研究
【摘 要】
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提出一种基于凸多面体间多点接触的虚拟力计算和再现方法，通过计算凸多面体的离散曲率，提取特征点并检测物体间的多点接触、边面接触和面面接触情况，在此基础上计算它们之间的虚
【机 构】
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北京航空航天大学机械工程及自动化学院
【出 处】
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计算机工程
【发表日期】
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2009年15期
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（60775051）
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