【摘 要】
：
针对复杂多变的交通环境下无人驾驶车辆编队问题,引入生物群体机制,开展了基于鱼群效应的无人驾驶车辆编队控制方法的研究。借鉴已有的鱼群建模思想,将无人驾驶车辆编队控制
【机 构】
：
北京航空航天大学车路协同与安全控制北京市重点实验室
【基金项目】
：
国家自然科学基金(61672082),北京市科技计划(D171100000317003).
论文部分内容阅读
针对复杂多变的交通环境下无人驾驶车辆编队问题,引入生物群体机制,开展了基于鱼群效应的无人驾驶车辆编队控制方法的研究。借鉴已有的鱼群建模思想,将无人驾驶车辆编队控制与鱼群行为进行类比,综合考虑车辆行驶的具体特征,对同一时间段行驶在同一道路上的同向车辆进行数学建模,并通过MATLAB对车辆行驶轨迹、车辆速度等进行仿真验证,同时与领航者-跟随者法进行了对比。实验结果表明,在相同条件下,提出的基于鱼群的车辆编队算法在编队效率方面更优,进一步验证了将鱼群行为理论应用于车辆编队控制领域的可行性。
其他文献
目的：观察拮抗肌群透刺法治疗中风后痉挛性偏瘫的疗效。方法：将80例痉挛型偏瘫患者随机分为观察组（40例）和对照组（40例），均给予控制血压、血糖、调节血脂、防止血小板聚集、防治并发
目的：探讨神经内科脑卒中患者猝死的相关因素。方法：对50例脑卒中患者的临床诊治资料进行回顾性分析，总结引起患者死亡的住院因素。结果：50例患者中，有14例患者在入院后病情突变猝
目的：观察头皮针结合腹针治疗抑郁症的疗效。方法：将60例抑郁症患者随机分为治疗组（30例）与对照组（30例），治疗组采用头皮针配合腹针治疗，对照组予抗抑郁药黛力新口服，比较两组的近期疗
目的：探讨推拿结合通塞脉片治疗椎动脉型颈椎病的疗效。方法：将60例椎动脉型颈椎病患者随机分为治疗组（30例）和对照组（30例），对照组仅给予常规推拿手法治疗，治疗组则在常规推拿治疗基