【摘 要】
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针对传统A*算法,在面向机器人室内多U型障碍的特殊场景下规划的路径,存在忽略机器人实际大小、计算时间较长的问题,提出一种改进A*算法。该算法首先引入邻域矩阵进行障碍搜索
【机 构】
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中国科学院遥感与数字地球研究所; 中国科学院大学资源与环境学院;
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针对传统A*算法,在面向机器人室内多U型障碍的特殊场景下规划的路径,存在忽略机器人实际大小、计算时间较长的问题,提出一种改进A*算法。该算法首先引入邻域矩阵进行障碍搜索以提升路径安全性,然后研究了不同类型和尺寸的邻域矩阵对算法性能的影响,最后结合角度信息和分区自适应距离信息对启发函数进行改进,以提高计算效率。实验结果表明,改进后的A*算法可以通过更改障碍搜索矩阵的尺寸来获得不同的安全间距,以保证不同机器人在不同地图环境下的安全性。而且在复杂大环境中的寻路速度提高了28.07%,搜索范围缩小了66.55%,以提高机器人在遇到动态障碍时二次规划的灵敏性。
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