【摘 要】
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针对Leader—follower多机器人系统队形控制中，Leader和follower相对独立及落后机器人离队等问题，采用基于条件反馈机制的Leader—follower多机器人队形控制方法，建立基于条件反
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针对Leader—follower多机器人系统队形控制中，Leader和follower相对独立及落后机器人离队等问题，采用基于条件反馈机制的Leader—follower多机器人队形控制方法，建立基于条件反馈机制和Lead—follower相结合的多机器人队形控制模型。将多机器人系统的队形控制问题转化为基于条件反馈机制的follower跟踪leader的位置和方向的问题，通过实例仿真验证了方法的有效性。仿真结果表明所提出的方法是合理有效的，使多机器人系统能够有效地完成编队控制任务。
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