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针对连续非线性系统的参数估计问题，提出了改进的连续-离散无迹卡尔曼滤波算法。该算法结合系统状态和参数的估计均值和协方差阵，通过构建控制系统的无迹状态矩阵，并对无迹状态函数积分获得预测无迹状态阵，再经过均值解算和估计更新，获得参数的估计值。然后，针对水下航行器连续非线性控制系统的故障诊断问题，将水下航行器执行机构的故障，以比例系数和附加参数的形式表达在控制系统的状态空间方程中，通过采用改进的连续-离散无迹卡尔曼滤波算法，估计故障数据，实现执行机构的故障诊断。最后，在水下航行器回坞仿真实验中，采用该算法有效估