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针对利用拉格朗日方程建立平面机构动力学方程的问题，进行了新的探讨和分析首先对多构件多自由度系统的动能提出了新的表达形式，在此研究过程中，引出了类速度、类角速度、惯性系数等重要概念而后在此基础上推导出了拉格朗日方程平面展开式，最后做为一个实例，用拉格朗日方程展开式建立了开式链二杆机构的运动方程本文所谈到的内容，可供深入研究拉格朗日方程及对平面机构多自由度系统和平面开式链机器人的动力学研究，提供一定有益的参考．