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为实现悬臂式掘进机的无人化作业，提出了一种基于超宽带（UWB）测距技术的位姿检测方法；通过分析悬臂式掘进机工况环境及局域定位技术原理，设计了UWB位姿检测系统，该系统利用4个搭载UWB模块的移动基站机器人对机身节点进行测距，经过解算测距信息得到掘进机位姿参数；并开展了狭长封闭巷道中的UWB测距精度验证实验，仿真分析了基于直接解析法和基于Caffery算法的系统位姿精度。研究表明UWB模块在狭长封闭巷道中的测距精度可达2cm，系统三轴定位精度在10～95m的狭长封闭空间中从4mm～3cm呈线性增加，系统航向