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针对室内场景点云平面分割存在的问题,提出一种基于投影长度点云分层和基于均值漂移法向量约束的平面分割新方法。该方法首先通过主成分分析方法估算点云的法向量,再求取点云的投影长度并进行分层,然后取最大分层点云进行法向量约束,利用余下点云拟合求取平面参数并去除该平面模型包含的点云,重复上述步骤以求取所有平面的参数,接着在原始点云中提取模型点云并进行模型优化,得到最终的平面分割结果。实验结果证明,所提方法可以有效分割室内场景点云中的平面结构,提取的点云平面有较高的精度,且相较于最大似然采样一致性算法和改进的3
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