【摘 要】
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为提升农业采摘机器人运动协作控制性能，降低机器人碰撞概率，利用D-H法优化设计机器人运动协作控制系统。改装位置、力矩以及碰撞传感器设备，优化运动协作控制器与驱动器，调整系统通信模块结构，完成硬件系统的优化。利用D-H法构建农业采摘机器人数学模型，在该模型下，利用传感器设备实现机器人实时位姿的量化描述，通过机器人采摘流程的模拟，分配机器人运动协作任务，从位置和姿态等多个方面，确定运动协作控制目标，经
【基金项目】
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广东省教育厅第一批省高职院校高水平专业群：软件技术专业群（GSPZYQ2020082）； 广东省教育厅2022年度普通高校重点科研平台和项目（2022KTSCX372）；
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为提升农业采摘机器人运动协作控制性能，降低机器人碰撞概率，利用D-H法优化设计机器人运动协作控制系统。改装位置、力矩以及碰撞传感器设备，优化运动协作控制器与驱动器，调整系统通信模块结构，完成硬件系统的优化。利用D-H法构建农业采摘机器人数学模型，在该模型下，利用传感器设备实现机器人实时位姿的量化描述，通过机器人采摘流程的模拟，分配机器人运动协作任务，从位置和姿态等多个方面，确定运动协作控制目标，经过受力分析求解机器人实际作用力，最终通过控制量的计算，实现农业采摘机器人的运动协作控制功能。通过系统测试实验得出结论：所提方法控制下机器人位置、姿态角和作用力的控制误差分别为14mm、0.2°和1.2N，在优化设计系统控制下，机器人的碰撞次数得到明显降低。
其他文献
＜正＞“内卷”在互联网上掀起一阵热潮，无论处于工作中还是学习中，群体无意识都会悄无声息地进入人的大脑，随即产生“内卷化”行为。在工作中，人们不知疲倦，无时无刻不在奋斗，每天辗转于各大会场，为了赶超绩效考核，不分昼夜；在学习中，人们夜以继日，争分夺秒地学习，每天参加各种学习活动；为了拿奖评优，放弃休闲娱乐，仿佛所有人都无法抗拒“内卷化”的神秘力量。
为解决目前农业采摘机器人目标难以识别与定位的问题，在原有农业采摘机器人的基础上，提出一种改进YOLOv3算法和3D视觉技术相结合的方法，实现目标的准确识别和精准定位，并利用标定完成目标坐标系和机器人坐标系的转换。通过试验分析改进YOLOv3算法的性能，并与之前的YOLOv3算法、Fast RCNN算法和Faster RCNN算法进行综合比较，研究表明所采用的改进YOLOv3算法和3D视觉具有较高的
目的：分析中药调剂中存在的问题与管理方法。方法：分析医院中药房调剂工作情况，以2021年2月—2021年12月间的3100份中药调剂为研究对象，分析其中存在问题，并制定新的管理方案后于2022年1月开始实施，并以改进后（2022年1月—2022年11月）3100份中药调剂为对照，比较质量问题发生率以及药房工作人员的技能考核结果。结果：我院中药房在药物调剂中的问题主要包括：中药饮片质量问题、中药调配
＜正＞奥数是指"数学奥林匹克",我国是在20世纪80年代开始参加奥数的,它是一种选拔手段,其目的是为了发现一些智力超常的儿童。但是在当前成为一种小学生学习的潮流,成为一种锻炼学生数学思维的方式,通过教学也有利于学生更好的学习数学。所以在小学奥数的学习中,可以运用数学中的一些思维方法和奥数结合起来,这样有利于学生更好的学习奥数,也可以激发学生学习奥数的兴趣,使学生可以取得更好的成绩。
古村落具有得天独厚的地理条件优势，悠久的历史、丰富的文化和旅游资源，吸引着全国各地的游客前来参观，是我国重要的旅游资源。在经济快速发展和社会不断推进下，许多地区的古村落都出现了不同程度上的破坏景观、污染环境等现象。本文通过对广西古村落生态环境保护与旅游开发现状进行探究，找出存在的问题并提出相应措施来帮助当地生态环境的保护，以横州市笔山村为例，翼希给古村落的保护与开发带来新的启发与参考价值。
＜正＞"奥数"是"奥林匹克数学"的俗称或简称,亦称"数学奥林匹克",意指数学竞赛。小学"奥数"是小学数学的延伸与补充,在小学适时开展"奥数"培训是非常有必要的。一、补教材之不足小学"奥数"蕴含着许多简朴的数学思想方法,如:统筹思想、对策思想、化归思想、倒推思想、假设思想、替换思想、简单化思想等等。这些思想是小学数学教材、乃至中学数学教材里所缺乏的。适时开展"奥数"
【背景】红树林生态系统位于陆地和海洋的交汇地带,具有巨大的生态价值和经济效益。红树林内生真菌种类丰富,次生代谢产物结构多样、活性优异,是小分子天然产物和药物研发的重要来源。【目的】从湛江红树林植物样品分离、鉴定和筛选内生真菌,分离筛选菌株Stemphyliums sp. SCSIO 40436次生代谢产物并进行活性筛选。【方法】基于ITS序列鉴定种属研究内生真菌多样性;通过高效液相色谱和滤纸片扩散
＜正＞江南乡村传统民居既是一种建筑,也是大众生活方式与自然环境、建筑艺术一体化融合的重要表现。从江南地区乡村传统民居营建特色及风格看,其中诠释的是大众的审美理念、思维方式和特色文化,蕴含的是人居相依的设计理念。因此,江南乡村传统民居已从民居建筑升级为彰显地域文化的"文化综合体"。
红色旅游作为国家和地区在精神层面的指导工具，对于形塑旅游者社会主义核心价值观、爱国主义文化传承和精神文明建设均有重要意义。采用实证分析和质性研究相结合的“混合方法”，运用符号学理论搭建起“红色旅游地文化氛围生产—旅游者记忆与情感—价值观内化”的理论分析框架。研究表明，借助红色旅游物质文化符号和精神文化符号，红色旅游文化氛围生产正向影响旅游者情感和记忆，进而将红色文化价值观嵌入现代旅游者精神，正向影