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这篇论文为为穿越未知地面的 wheeled 车辆识别土壤参数论述一种新奇技术。识别土壤参数为预言车辆列车间的挂钩拉和车轮驱动器转矩被要求，它能接着在未知地面上被用于 wheeled 车辆的 traversability 预言，拖拉控制，和表演优化。建议技术基于牛顿 Raphson 方法。一个车轮土壤相互作用模型的一种接近的形式为这个目的基于合成 Simpson 鈥檚 统治被采用。要鉴别的关键土壤参数是内部磨擦角度，砍变丑模量，和 lumped 压力下沉系数。第四个参数，结合，不与车辆列车间的挂钩拉太相关，