【摘 要】
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伺服位置跟踪作为衡量伺服控制系统性能的重要指标，在伺服控制系统起着举足轻重的作用。但是由于常规PID 算法与经典3 环结构位置随动系统不能满足伺服系统快速性和准确性的要
【机 构】
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西安建筑科技大学信息与控制工程学院
【基金项目】
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陕西省教育厅科研计划资助项目(2010JK664)
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伺服位置跟踪作为衡量伺服控制系统性能的重要指标，在伺服控制系统起着举足轻重的作用。但是由于常规PID 算法与经典3 环结构位置随动系统不能满足伺服系统快速性和准确性的要求，为此在PID 的基础上，提出速度前馈加速度前馈PID算法，通过引入前馈控制加快系统响应速度，弥补系统的相位滞后。同时为了提高位置随动的快速性，摒弃速度环和电流环而只采用位置反馈的单环结构。为了验证系统的正确性，利用STM32F103RCT6 作为主控芯片进行了正弦信号与不规则曲线的动态跟踪实验，结果表明伺服系统采用速度前馈加速度前馈PI
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