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选取连续时间不确定系统模型为研究对象，系统模型中考虑变量参数不确定性的存在，阐述了一种通过线性矩阵不等式（LMI）手段进行H-infinity跟踪控制器设计的方法．参照H-infinity跟踪控制性能指标为设计依据，利用Lyapunov函数方法对系统进行稳定性分析，设计所得的跟踪控制器存在条件以线性矩阵不等式（LMI）的形式给出，可通过Matlab软件LMI工具箱进行求解．最后，通过一个数值仿真实例证明了设计方法的有效性．