【摘 要】
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针对并行机器人的结构特点，提出一种新的自观、简便姿态描述，并对一类3－RSR并行机器人进行几何分析，给出一种新的解法：应用Mathematica软件编程进行符号运算得到该类平台的闭式解，
【机 构】
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西安交通大学系统工程研究所!陕西,710049,西安交通大学系统工程研究所!陕西,710049,西安交通大学系统工程研究所!陕西,710049
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针对并行机器人的结构特点，提出一种新的自观、简便姿态描述，并对一类3－RSR并行机器人进行几何分析，给出一种新的解法：应用Mathematica软件编程进行符号运算得到该类平台的闭式解，闭式解便于实现实时控制，同时用算例进行校验，结果表明计算速度快，达到秒级，为实时控制和实际应用创造厂条件。
Aiming at the structural characteristics of parallel robots, a new self-concept and simple gesture description is proposed. The geometric analysis of a class of 3-RSR parallel robots is given, and a new solution is given: using Mathematica software programming, The closed solution and the closed solution of the platform are convenient for real-time control, and verified by examples. The results show that the calculation speed is fast, reaching the second level, which can create conditions for real-time control and practical application.
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