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根据半覆带式气垫车的结构型式及行走特性，提出了模糊ＰＩＤ控制方案，研制了实时测量系统，并设计了相应的测量电路，由计算机协调控制整个闭环系统，保证气垫车能够稳定地运行并达到功率损耗最小。整个控制过程用ＭＡＴＬＡＢ软件进行了仿真并进行了试验研究工作。试验结果证明采用自速写模糊ＰＩＤ控制器能够使半覆带式气垫车稳定行驶的最佳工作状态。