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弹道目标跟踪比较复杂，文中结合具体的坐标系推导滤波算法中各方程的解析表达式，并分析比较坐标系的影响，对工程应用有重要的意义。以“二体运动”方程为基础，通过坐标变换、二次求导等方法推导了球坐标系下的目标加速度。针对混合坐标系和球坐标系，给出了中段弹道目标的动力学方程和量测方程，并对采用扩展卡尔曼滤波所需要的关键函数给出了显式表达。对两种坐标系下的弹道目标跟踪进行了蒙特卡洛仿真，仿真结果表明按照本文推导的公式，2种坐标系下都能有效跟踪；但与直观的猜测相反一混合坐标系下的跟踪优于球坐标系下的跟踪。