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给出了扑翼微型飞行器姿态控制系统的数学模型，并提出了一种自适应鲁棒控制的新方法。飞行过程的复静胜使得姿态控制器的设计极具挑战性，主要困难是系统表现为非线性、不确定性、多变量参数耦合以及各种干扰。由于自适应鲁棒控制不依赖系统的精确数学模型，所以将系统分为名义模型、结构不确定性和非结构不确定性，对其分别设计直接反馈控制器、自适应控制器和鲁棒控制器，并用李亚普诺夫定理分析了系统的稳定性。仿真结果证实了所提方法的有效性。