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建立了一个弧焊机器人柔性再制造系统，该系统由测量、建模和离线编程三个子系统组成，可以自动获取废旧零件的表面信息，建立再制造模型，并生成焊接再制造程序，完成废旧零件的再制造过程。介绍了系统的硬件结构和各个子系统的工作原理。系统适用于缺损表面为二次曲面的工件，对不同缺损程度的工件的再制造可以自动进行。对某车辆的扭力轴进行了试验验证，结果表明该系统是可行的。