【摘 要】
：
针对四旋翼无人机PID控制器参数人工整定困难且难以获得最优控制效果的问题，提出一种基于改进差分进化算法的四旋翼PID控制器参数优化方法。方法首先利用变异、交叉、选择等操作调整PID参数，得出最优的个体；然后引入定向搜索策略，在下次变异操作前，根据上次适应度值比较的结果，决定变异的方向，提高算法的精确度。将改进差分进化算法应用于四旋翼无人机仿真模型，其中串级PID控制器的参数作为差分进化种群进行迭代
【基金项目】
：
国家自然科学基金（51665019）； 江西省研究生创新专项资金项目（YC2019-S325）；
论文部分内容阅读
针对四旋翼无人机PID控制器参数人工整定困难且难以获得最优控制效果的问题，提出一种基于改进差分进化算法的四旋翼PID控制器参数优化方法。方法首先利用变异、交叉、选择等操作调整PID参数，得出最优的个体；然后引入定向搜索策略，在下次变异操作前，根据上次适应度值比较的结果，决定变异的方向，提高算法的精确度。将改进差分进化算法应用于四旋翼无人机仿真模型，其中串级PID控制器的参数作为差分进化种群进行迭代寻优。仿真结果表明，对比粒子群算法和传统差分进化算法，改进后的差分进化算法能够使控制器稳态误差更小、调节方法更快。
其他文献
针对拒止环境中多导弹系统易受到恶意干扰而导致弹间链路可用性和传输时效性降低的问题，提出了一种基于多智能体深度确定策略（Multi-agent Deep Deterministic Policy Gradient,MADDPG）的多弹协同抗干扰算法。以多导弹系统的功耗和数据传输时延为约束，建立去中心化部分可观测马尔可夫决策过程（Decentralized Partially Observable M
PID控制器中比例增益、积分时间和微分时间的整定是控制器能否正常运行的关键，介绍了一种简单、高效、可靠的PID参数整定方法，针对积分对象的参数整定尤为有效。详细阐述了各个参数的物理意义、推导过程和参数整定过程，最后运用λ整定方法整定了一组参数，并带回到原控制模型进行验证。实际应用表明：基于λ方法的积分对象PID参数整定方案具有操作简单、适用性强、便于参数计算等优点。
中国共产党在领导人民推进伟大社会革命的过程中，创造了中国式现代化新道路，创造了人类文明新形态。中国式法治现代化新道路，是中国式现代化新道路的有机组成部分。中国共产党人以高度的历史主动性和历史自觉，从中国的国情实际出发，深刻把握中国法治发展的基本规律，成功地开辟、坚持和拓展了中国式法治现代化新道路。新民主主义革命法制建设，反映了中国式法治现代化新道路的早期探索；社会主义革命和建设时期的法治发展，为中
＜正＞联合国报告数据显示，全球每年生产超过3.3亿吨塑料，预计到2050年这一数字将增加两倍，蓝色星球可能由此变为“塑料星球”。而近三分之一的塑料垃圾估计会进入自然环境之中，海水、海岸和自然环境将面临塑料污染的危害。联合国环境规划署与“塑料披露项目”（Plastic Disclosure Project,PDP）合作的报告《塑料价值评估》估计，塑料垃圾对海洋生态系统造成的经济损失每年至少有130亿
信用证结算是目前国际贸易中相对普遍和安全的支付方式，但大多数外贸从业者对于信用证结算方式了解与理解不够，造成操作上存在障碍与问题。本文首先对信用证结算方式的特点的及兑用方式进行了解读，其次分析了信用证应关注的问题，并提出相应的防范措施，以期推动外贸从业者更加有效运用信用证结算方式。
＜正＞一、问题之提出我国正处于一个由传统的非法治社会向现代法治社会转化的过程,而我们所建立的法治社会,应是一种追求政治民主、社会正义、保障人民权利的文明社会,其基本特征及价值在于它的公正性、正义性、合理性。因而,中国现阶段的变革,不仅仅是经济结构、政治结构的变革,更是一种社会结构的变革。在对这种法治文
＜正＞幼儿园教学过程中，户外活动是一项重要的教学内容，在户外活动中，师幼互动是不可缺少的内容，互动的质量对幼儿的学习主动性产生影响。本文着重探究师幼互动行为，并给出可行的建议与策略，旨在提升师幼互动质量，促进幼儿发展。一、幼儿园户外活动中师幼互动的现状在生活教育理念下，互动行为在户外活动开展中具有重要作用，但目前师幼互动存在一定不足，进而对互动质量造成了影响，不利于户外活动的进行。
【目的】快速的城市化建设导致全球变暖、游憩空间缺失等一系列生态及社会问题，严重影响了城市生态环境及人类健康，制约了社会经济的可持续发展。针对地处城市边缘地区的北京第二道绿化隔离地区进行基于碳汇和游憩服务协同提升的郊野公园环空间布局优化研究具有重要意义。【方法】研究基于RS与GIS技术，首先利用CASA模型计算区域提供的植被净初级生产力用以表征区域内生态空间可提供的碳汇量的时空分布趋势；其次，应用核
目的 探讨束束缝合联合逐层梳理缝合法治疗急性闭合跟腱断裂的临床疗效。方法 采用束束缝合联合逐层梳理缝合法治疗21例急性闭合跟腱断裂患者。末次随访时采用AOFAS踝关节评分、疼痛VAS评分、膝关节活动度、踝关节活动度评价疗效。结果 患者均获得随访，时间6～23（15.0±4.3）个月。术后切口均甲级愈合，无切口感染、皮肤坏死或感觉麻木以及腓肠神经损伤等症状。末次随访：MRI检查显示跟腱连续性存在，跟