【摘 要】
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基于单信标的无人水下航行器(UUV)导航算法具有所需潜标数量少、系统海上布放标校简单、维护成本较低等优点,结合UUV惯性导航系统后能够满足未来广域、低成本水下导航需求。针对单信标导航算法收敛速度较慢、非全局可观测等问题,提出增加目标径向速度观测量的单信标水下导航算法;分析了引入目标径向速度观测后的系统全局观测性,给出新的导航初值估计及跟踪方法;使用扩展卡尔曼滤波算法,建立4状态变量-3观测量(4SV-3OB)单信标导航模型,并通过数值仿真试验,得出4SV-3OB模型相较于传统单信标导航模型收敛时间减小约7
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基于单信标的无人水下航行器(UUV)导航算法具有所需潜标数量少、系统海上布放标校简单、维护成本较低等优点,结合UUV惯性导航系统后能够满足未来广域、低成本水下导航需求。针对单信标导航算法收敛速度较慢、非全局可观测等问题,提出增加目标径向速度观测量的单信标水下导航算法;分析了引入目标径向速度观测后的系统全局观测性,给出新的导航初值估计及跟踪方法;使用扩展卡尔曼滤波算法,建立4状态变量-3观测量(4SV-3OB)单信标导航模型,并通过数值仿真试验,得出4SV-3OB模型相较于传统单信标导航模型收敛时间减小约7
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