【摘 要】
：
海底采矿车多工作于稀软底质,其面临的外部扰动较大,难以快速收敛跟踪误差,精准地跟踪预设轨迹.为此,本文提出了一种海底采矿车的滑模预测控制(sliding model predictive control,SMPC)轨迹跟踪算法.基于海底采矿车的运动学模型,首先设计滑模控制率实现轨迹跟踪误差快速收敛,其次利用少预测时域的线性时变模型预测控制算法(lin-ear time varying model predictive control,LTV-MPC)优化该滑模控制率.而后,通过证明滑模控制率收敛和模型预测
【机 构】
：
长沙矿山研究院有限责任公司,湖南长沙 410012;国家金属采矿工程技术研究中心,湖南长沙 410012;湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室,湖南长沙 410082;长沙矿山研究院有限责任公司
论文部分内容阅读
海底采矿车多工作于稀软底质,其面临的外部扰动较大,难以快速收敛跟踪误差,精准地跟踪预设轨迹.为此,本文提出了一种海底采矿车的滑模预测控制(sliding model predictive control,SMPC)轨迹跟踪算法.基于海底采矿车的运动学模型,首先设计滑模控制率实现轨迹跟踪误差快速收敛,其次利用少预测时域的线性时变模型预测控制算法(lin-ear time varying model predictive control,LTV-MPC)优化该滑模控制率.而后,通过证明滑模控制率收敛和模型预测控制稳定,保证了闭环控制系统的稳定性.RecurDyn&Simulink联合仿真结果表明,与单一的滑模控制(sliding mode control,SMC)和线性时变模型预测控制算法相比,所提出的SMPC轨迹跟踪算法提高了轨迹跟踪精度,且算法具有较好的实时性.
其他文献
为解决传统的体积流量法校准装置在校准吸阻及通风率标准棒时容易受环境温度、大气压力及管路压降等因素影响的问题,搭建了一种基于质量流量法的吸阻及通风率标准棒校准系统.该系统以吸阻及通风率标准棒的下游气体压力、测试环境的大气压力和温度作为修正参数,通过质量流量可调的molbox测量主机、molbloc-S音速喷嘴和自动调节控制单元,产生校准所需的恒定体积流量.采用不同规格吸阻和通风率标准棒对该系统的重复性及稳定性进行测试,并与体积流量法校准装置进行比对,结果表明:①吸阻及通风率标准棒校准结果的稳定性及重复性均优
针对阵列信号处理中传统信源个数估计方法如基于Akaike信息论准则方法(AIC)、最小描述长度准则方法(MDL)等特征值分解类算法计算量大,且在小快拍数、低信噪比时性能下降甚至无法正确估计的问题,提出了一种基于子空间分析的快速信源个数估计方法.该算法首先利用多级维纳滤波器(MWF)对信号进行快速的子空间估计,然后计算阵列信号协方差在子空间匹配滤波器中的投影值,通过分析其正交性来估计信源个数.研究结果表明,该算法不但在小快拍数、低信噪比时相较于传统特征值分解类算法具有更优异的性能,并且计算量大大降低.
基于传统机构设计的移动机器人,由于机构运动关系相对固定、配置形式单一,难以在复杂地形中快速通行.变胞机构是一种全新的机构组合形式,在瞬时能使某些构件发生合并和分离,使机构有效构件数或自由度数发生变化,具有较强的环境适应性.变胞机构设计的移动机器人可以将速度、灵活性和稳定性集于一体,实现移动机器人在复杂环境中的快速移动.本文针对变胞机构及其移动机器人的构型设计、运动原理、驱动方式及空间配置进行了综述,归纳了现有基于变胞机构的移动机器人所面临的关键问题和技术进展,并对变胞机器人的未来发展方向进行了展望,为变胞
第一章 总则n第一条 为了规范化妆品生产经营活动,加强化妆品监督管理,保证化妆品质量安全,根据《化妆品监督管理条例》,制定本办法.n第二条 在中华人民共和国境内从事化妆品生产经营活动及其监督管理,应当遵守本办法.n第三条 国家药品监督管理局负责全国化妆品监督管理工作.
[本刊讯]2022年1月21日,国家工业和信息化部公布绿色制造名单,烟台新时代健康产业有限公司被评为国家级“绿色工厂”.国家级“绿色工厂”是为贯彻落实《“十四五”工业绿色发展规划》,强化绿色标杆引领,由工业和信息化部组织,经申报单位自评价、第三方评价、地方工业和信息化主管部门评估确认、工业和信息化部专家论证、公示等程序,从全国上万家申报单位中层层选拔评定.
前言rn本文件按照 GB/T 1 . 1 -2020《标准化工作导则第1部分:标准化文件的结构和起草规则》的规定起草.rn请注意本文件的某些内容可能涉及专利.本文件的发布机构不承担识别专利的责任.rn本文件由口腔清洁护理用品工业协会提出.rn本文件由全国口腔护理用品标准化技术委员会牙膏分技术委员会(SAC/TC 492/SC 1 )归口.
根据2017年公布的第四次全国口腔健康流行病学调查结果显示,我国中年人牙石和牙龈出血检出水平较高,与10年前相比牙龈出血检出率上升了10.1个百分点,牙周健康状况有待提高.自欧盟化妆品法规(EC)1223/2009正式实施,欧洲、美国、日本等地区或国家已成立动物实验替代机构旨在积极推动替代方法进行更为系统而深入的研究,目前已顺利完成相关技术储备,并通过立法程序建立起相应的技术性贸易措施体系.我国现也已有和国际接轨的相关法律法规,以体外替代试验方法取代传统的动物试验,然在口腔领域体外替代技术还处于探索与发展
前言rn本文件按照 GB/T 1 . 1 -2020《标准化工作导则 第1部分:标准化文件的结构和起草规则》的规定起草.rn请注意本文件的某些内容可能涉及专利.本文件的发布机构不承担识别专利的责任.rn本文件由口腔清洁护理用品工业协会提出.rn本文件由全国口腔护理用品标准化技术委员会牙膏分技术委员会(SAC/TC492/SC1 )归口.
针对具有参数不确定性和负载扰动的单相全桥LC型逆变器,提出一种基于降阶扩张状态观测器(ROESO)的重复控制系统设计方法.首先,根据电路定理推导出逆变器的数学模型,并针对该模型利用系统可测量输出电压构造ROESO,用以实时估计由系统参数不确定性和外部干扰组成的总扰动.在此基础上,嵌入改进型重复控制器,构造复合重复控制规律,实现对扰动的有效抑制和对周期性参考输入的高精度跟踪.然后,利用小增益定理推导出系统的全局稳定性条件,并给出控制器参数整定方法和系统设计步骤.最后,通过仿真验证所提方法的有效性和优越性.
[本刊讯]2022年2月15日,中国口腔清洁护理用品工业协会理事长相建强、副秘书长钟艳琼,到访北京华素健康科技有限公司(以下简称“华素健康”)进行考察.中关村科技销售管理中心副总监、华素健康总经理刘媛,集团旗下海南华素医药营销有限公司(以下简称“海南华素”)总经理宋喜东等陪同考察.