悬臂式掘进机行走轨迹及偏差感知方法

来源 :煤炭学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：cz9104

【摘要】

：

悬臂式掘进机机身位姿参数的实时精准感知是煤矿巷道定向掘进,乃至综掘工作面智能化、无人化建设的关键环节,在综掘工作面复杂工况下目前还不能真正实现掘进机机身位姿实时、自主、精准感知。提出了一种悬臂式掘进机行走轨迹及偏差感知方法,旨在实时确定掘进机机身的方位偏差,为掘进机定向掘进提供纠偏基准参数。在以往研究的基础上,搭建了基于激光偏距感知、捷联惯导、二维里程计的掘进机行走轨迹及偏差感知系统,分析了掘进机

【作者】

：

吴淼沈阳吉晓冬王鹏江姜海郑伟雄李悦

【机构】

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中国矿业大学（北京）机电与信息工程学院,石家庄煤矿机械有限公司

【出处】

：

煤炭学报

【发表日期】

：

2021年06期

【关键词】

：

悬臂式掘进机行走轨迹方位偏差二维里程计捷联惯导

【基金项目】

：

国家自然科学基金资助项目(51874308),山西省科技重大专项资助项目(20181102027)。

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