【摘 要】
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针对如何在地面机械臂上有效验证空间机械臂控制律的问题, 本文研究空间机械臂和地面机械臂系统间的动力学等效条件和控制相似律. 首先,基于量纲分析研究地面机械臂和空间机
【机 构】
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西北工业大学航天学院航天飞行动力学技术重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（61690210,61690211）资助.
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针对如何在地面机械臂上有效验证空间机械臂控制律的问题, 本文研究空间机械臂和地面机械臂系统间的动力学等效条件和控制相似律. 首先,基于量纲分析研究地面机械臂和空间机械臂之间的动力学等效条件, 并基于等效条件设计地面机械臂系统. 其次,基于量纲分析建立空间和地面机械臂系统间的控制相似律,设计的空间机械臂控制律通过控制相似律将可以转化为地面机械臂相应的控制律.最后,考虑地面机械臂基座往往无法和空间机械臂的基座航天器一样进行全6自由度运动,以及地面机械臂运动时受到重力影响, 使得地面机械臂不再满足动力学等效条件
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