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建立了三轴气浮平台的动力学模型，提出了动力学反演和基于复摆模型的惯性坐标系下常值干扰力矩的计算方法，对matlab仿真结果的计算验证了方法的正确性。使用fluent对气浮球轴承建模计算，得到了球轴承座倾斜角度和由此产生的倾斜力矩的关系。从调平衡角度提出了引入倾斜力矩来补偿台体运动过程中惯性坐标系下常值干扰力矩的方法。实验结果表明方法正确有效。