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提出并验证了平面二自由度五杆机构双曲柄存在的充要条件,提出平面五杆机构的类型不仅与五杆机构的杆长有关,而且还与机架和原动件的选取有关.平面五杆机构若满足:Lmax+Lmin1+Lmin2≤a+b(其余两杆的长度和),且当一个短杆为输入连架杆,而另一个短杆为机架或另一输入连架杆时,则该五杆机构必存在双曲柄.