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在这篇论文，非线性的建模为灵活多，有大变丑的身体系统被调查。绝对节的坐标被采用描述排水量，并且灵活身体的变化运动方程根据几何非线性的理论， shear 紧张和横向的正常紧张在被考虑被导出。由分开内部并且边界节的坐标，运动方程一灵活多，身体系统被装配。如此的明确的表达的优点是限制方程和向前递归的方程变得线性因为绝对节的坐标被使用。与一个球形的关节连接到地面的一只空间双摆钟被模仿与大变丑调查灵活横梁的动态表演。最后，结果的经常的全部的精力验证现在的明确的表达。