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为了完成车载惯性导航仪在静基座下的对准与标定，提出采用两位置对准方案。在惯性导航仪粗对准的基础上，建立了含有解算速度项的初始对准模型，并选取水平速度作为观测量。为了兼顾对准时间，采用自适应Kalman滤波器对失准角、惯性器件常值误差和随机误差进行实时估计，完成初始对准和标定。通过多次水平转台对准试验，表明在400s对准时间内，方位角误差减小到0．7°以内，水平姿态角误差减小到0．04°以内，同时对系统中水平惯性器件的常值误差做出了估计，更加有利于导航精度的提高。