【摘 要】
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本文建立了四螺旋桨直升机准线性变参数模型,研制了螺旋桨无刷电机的功放电路,根据实际测定的模型,利用H∞回路成形方法,设计了四螺旋桨直升机控制器,通过仿真验证了四螺旋桨
【机 构】
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哈尔滨工业大学电气工程系,哈尔滨工业大学控制科学与工程系,
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本文建立了四螺旋桨直升机准线性变参数模型,研制了螺旋桨无刷电机的功放电路,根据实际测定的模型,利用H∞回路成形方法,设计了四螺旋桨直升机控制器,通过仿真验证了四螺旋桨直升机的垂直速率、俯仰角、滚动角和偏航速率的控制效果。
In this paper, a quasi-linear variable parameter model of a four-propeller helicopter is established and a power amplifier circuit of a brushless motor is developed. According to the actual measured model, a four-propeller helicopter controller is designed by using a H∞ loop forming method. The quadrupole helicopter The vertical speed, pitch angle, roll angle and yaw rate control effect.
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