【摘 要】
：
文章设计了一种基于开源飞控APM的高级飞控系统,包含硬件电路模块和软件算法模块,主控芯片STM32H7可高速运行至400 MHz,通过MAVLink协议控制APM无人机,设计了以高级飞控系统
【机 构】
：
浙江工业大学信息工程学院,浙江大学航空航天学院
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(61703366),浙江省重点研发计划项目(2020C05001),中央高校基本科研业务费专项资金资助(2019FZA4024,2017QN81006)
论文部分内容阅读
文章设计了一种基于开源飞控APM的高级飞控系统,包含硬件电路模块和软件算法模块,主控芯片STM32H7可高速运行至400 MHz,通过MAVLink协议控制APM无人机,设计了以高级飞控系统控制无人机的一键起飞控制流程、遥控量的控制功能、上传飞行任务到APM飞控功能;移植UCOSIII操作系统,并结合MAVLink协议设计了编队组网架构,精简协议数据流,使之适应组网通信;在高级飞控系统测试了智能粒子群算法的无人机集群搜索与航迹规划,模拟9架无人机在1×105 m 2区域搜索3个目标,仿真结果表明
其他文献
以福建省砖混房屋为研究对象,研究了福建省房屋的区域特点,并定性的对其进行了建筑区域特征分区。然后,结合具有普适性特点的汶川地震区砖混房屋的易损性矩阵的处理结果,探讨
本文提出了相对灾度(相对受灾程度)的概念作为定量评价灾害的指标。相对灾度为相对于承灾区生产力发展水平的灾害破坏程度。
依佐拉巴西烤肉店：细节彰显品质 专业缔造品牌;来春城要吃正宗过桥米线;民园糊辣鱼：藏在清凉雨林里的火锅。
目的:对比两种试剂应用在全自动血凝仪定量检测D-二聚体时对检测结果的影响。方法:选择本院2017年1月~2018年12月收治的患者100例进行研究,均留取血液标本,应用全自动血凝仪
目的分析CT和MRI在颈部淋巴结结核诊断中的应用。方法选取2010年9月至2011年9月接受治疗并确诊的颈部淋巴结结核患者100例,其中45例行CT检查,55例行MRI检查。将两种影像学检
目的探讨集体幼儿口腔卫生保健的对策.方法自选设计调查问卷,对垦利县3～5岁集体幼儿和家长口腔卫生知识及行为进行调查.结果幼儿乳牙龋患率77.35%;乳牙龋齿填充率4.3%,幼儿家
本文针对卫星平台振动补偿问题展开研究。通过对已有文献的调研,总结了卫星平台振动的来源及特点,并对目前常用的单点反馈补偿法做了详细讨论。在此基础上,引入数学领域的小
补写词语或句子题，形式新颖效度高，可做起来也有一定的难度。该怎么做呢？我们先看题目：
为了更好地启动"十四五"规划的编制,跟踪试验与测试技术发展方向和型号的研制需求,为支撑国防军队建设、推动科学技术进步、促进试验与测试技术的发展,中国计算机自动测量与