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分析输出刚轮切向综合误差和基节误差等多项重要误差源对传动误差的贡献及其频率,采用按随机过程理论得到的误差平均因子和单位换算系统,建立统一的较全面反映各种误差因素的单台具有杯形或环形柔轮的谐波齿轮传动装置的传动误差计算公式,按6σ原则,导出一批谐波齿轮传动装置的传动精度统计公式.它们可分别应用于具有杯形或环形柔轮的谐波齿轮传动的精度评估,或应用于非线性动力学研究中传动误差环节的建模.